对于大多数机器人粉来说，提到四足机器人，相信许多人首先想到的是波士顿动力的机器狗。
波士顿动力创立于 1992 年，是全世界腿足机器人的先驱者。在四足机器人领域，瑞士公司ANYbotics是波士顿动力的有力竞争对手，ANYbotics的ANYmal一直是完全不输波士顿动力SpotMini机器狗的存在。
ANYbotics由一群苏黎世联邦理工学院的工程师于 2016 年成立。它是苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室（RSL）的衍生公司，因推出机器人ANYmal而闻名。
据悉，苏黎世联邦理工学院的研究团队自 2018 年以来一直在与ANYbotics公司实验轮式机器人，在新的原型中，研究人员为机器人的每只脚装上四个装有轮毂电机的轮子。这种轮足复合式移动机器人结合了轮式机器人在平坦路面上的高效率，和足式机器人在崎岖路面上的越野能力。穿着轮滑鞋的人和轮子驱动的机器人之间有一个关键的区别，如果设计得当，机器人可以对轮子施加控制，其细微的差别是人类永远无法比拟的。我们已经在波士顿动力公司的两轮人形机器人Handle上看到了这一点，尽管到目前为止，Handle似乎还没有充分利用它的这双有腿的潜力。
苏黎世联邦理工学院 ANYmal 的研发团队很早就给他们的机器狗装了四个轮子。当时只公布了这四只脚底的轮子能够像溜冰一样滑动，还会在震动环境下匍匐前进。此外，ANYmal能在保持身体重心的情况下，过 “单边桥”。
据相关研究人员介绍，带轮子的ANYmal与其他轮足式机器人相比，能实现更强大的动态运动，运输成本上还可降低83％，与其腿式机器人相比有明显的优越性。
要了解为什么轮子和腿加在一起会对机器人的移动性产生如此大的改变，我们可以看看是如何运作的。这种轮足机器人不仅能够成功克服斜坡、楼梯等轮式机器人的障碍，而且在速度上也超过了四足机器人。
ANYbotics 公司的四足机器人 ANYmal C 能够在动态人类环境中高度自主地执行任务。还具有同步定位和地图绘制（SLAM）功能，并且可以部分避免意外的障碍，这是因为其立体光学摄像头可提供 360 度视野的深度信息，激光雷达系统可提供额外的环境数据，并给机器人在 100 米范围内导航。
而这次的轮足版 ANYmal 是一个 “盲眼” 机器人，不需要任何摄像头或激光雷达，就可以动态选择最佳的混合步态，将轮子滚动和腿的踏步的融合，只是根据对车轮下的地形的感觉，它可以根据每条腿的轮子运动的效用，在滚动和步态之间无缝转换。
如果一个轮子效率不高，车载传感器和运动计划微控制器可以选择性地控制每个车轮的扭矩，将这条腿切换到踏步运动，同时保持与其他腿的协调。总的来说，这使得 ANYmal 的这种轮足机器人移动速度更快，而不会降低其应对复杂地形的能力，并且降低了运输成本，因为滚动比步行的效率高得多。该机器人可以在达到 4 米 / 秒的速度下实现高度动态的运动。
当前，人们对机器人的运动要求也越来越复杂。工作环境的复杂性和多样化对移动机器人的机械结构设计提出了越来越高的要求，对于对于有腿的机器人，疫情蔓延欧美的2020年，似乎是具有突破性的一年，这从资本方面的动作可以看出，美国机器人研发公司Agility Robotics最近为其Digit类人机器人筹集了2000万美元的A轮融资，ANYmal公司也在前几天完成了2230万美元的A轮融资。随着类似机器人刚刚开始进入主流，市场似乎已经准备好持续增长。
在过去，机器人要么倾向于使腿，要么使用轮子移动。而大部分轮腿结合的轮足式机器人仍然只在研究领域。ANYmal这次展示的四足轮式机器人的潜力，是否指明了未来机器人领域的发展方向？这或许需要交给时间。
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