在我国古360问答代，称手铐为“梏”（gu，去声），称脚镣为“桎”（zhi,去声），最早都是木制的，考古发掘商朝遗址时已发现有戴手梏的陶俑出土：女犯人铐在胸前，男犯人铐在背后。从它形制的完善可以推断，“桎梏”应该更早即夏朝就有了。
1912年2月20日，美国专利局将编号为1017955的专利授予了专利所有者George A. Carney，这是一项有关改进手铐锁定装置的发明，正是这项发明将可摆动的弓形棘齿引入了手刑算斤玉约北排铐中，使手铐走出了沉重、笨拙、不便使用的历史，开启了现代手铐的篇章。实际上提密医饭只率装，目前仍在使用的板式手铐钟而破世加大多是在这项发明的基础之上改进而来。后来，George A. Carney将此专利转让给了James Milton Gill，后者在美国马萨诸塞州的Springfield市开办了Peerless手铐公司，自1914年起生产手铐、脚镣、腰链、钥匙等戒具。
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